随着近年来国内机器人领域的不断升温，机器人智能化逐渐进入人们的视野，其中，不少厂家都在使用Robot Operation System（机器人操作系统，以下简称ROS）。但是，因ROS诞生于实验室相对封闭的环境，因此一开始对于安全性的研究并未受到开发者的重视，导致ROS存在着诸多安全上的问题，随着开源和ROS的大热，很多安全问题也随之暴露出来，成为安全从业者研究的热门方向。

《探秘ROS安全系列》是京东安全自主研究和编写的系列文章，此系列将从ROS简介＆背景、ROS安全方案、ROS安全方案注解、京东ROS安全研究实践4个部分，详细介绍京东安全对于ROS安全的研究和实践，希望能够与大家一同探讨。

本文将从ROS背景、机器人安全研究两个部分，供大家先行了解ROS及其安全方面的研究情况，以下，enjoy~

（全文3137字，阅读时间约10分钟）

一、ROS背景

1、ROS研究缘起

国际机器人联盟（IFR）将机器人划分成工业机器人和服务机器人两类。工业机器人出现较早，主要用于自动化制造领域，如焊接、装配等；服务机器人指用于非制造领域、以服务为核心的自主或半自主机器人，包括个人/家用服务机器人（扫地）、商用服务机器人（接待/巡检）、物流/仓储机器人（搬运/分拣）、医疗服务机器人（运送/辅助）等，IFR Word Robotics 2020预测服务机器人继续保持高速发展。

（图片来源为IFR Word Robotics 2020报告）

与传统工业机器人相比，服务机器人的工作环境更开放、网络连接更丰富、功能应用更智能，和用户、环境、数据的交互更深入，随着服务机器人在多领域推广应用，机器人的安全、数据和隐私保护等问题越来越受到关注。当前，服务机器人主流基于开源机器人操作系统ROS构建，故ROS系统安全性也成为研究热点。

2、ROS的发展

ROS（Robot Operation System）虽然名字叫操作系统，但并非传统意义的操作系统（如Linux、Windows、Android等），而是一种开源的机器人软件中间件（Robotics Middleware）。ROS通过集成软件库、协议、工具等组件，构建适合多种机器人的通用软件框架，提高代码复用，降低开发难度，在机器人、无人机、自动驾驶等产品得到广泛应用。

ROS项目最早可追溯到斯坦福大学的STAIR（Stanford Artificial Intelligence Robot）和PR（Personal Robotics）的研究项目。

2007年Willow Garage公司参与合作并基于ROS早期原型开发了PR2产品（Personal Robotics 2）。

2010年1月ROS 1.0 (PR2 Milestone 3)第一个版本发布，2010年7月PR2产品开始上线和销售。

2012年开源机器人基金会Open Source Robotics Foundation（OSRF）成立。

2013年ROS项目移交给OSRF（2017年更名为Open Robotics）并维护至今。

ROS 1.0和PR2

ROS历史上有两个大版本，即ROS 1.0和ROS 2.0。为使ROS版本有相对稳定的开发环境，版本发布有节奏跟随Ubuntu发行版，详情可参考 ROS1 Release Schedule 或ROS2 Release Schedule。

ROS1 Release Schedule参考链接http://wiki.ros.org/Distributions#Release_Schedule

ROS2 Release Schedule参考链接

https://www.ros.org/reps/rep-2000.html

ROS 1.0活跃版本信息如下左图所示，2020年Noetic是ROS 1.0最后一个官方LTS版本。

未来ROS社区主要发布和维护ROS 2.0 版本。ROS 2.0版本信息如下右图所示，最新LTS版本为Foxy。

3、ROS的架构

1）ROS1.0架构

ROS 1.0设计目标是解决：因缺乏通用软件组件，导致机器人应用或硬件有差异时，软件复用率低、开发量巨大的问题。应用场景主要聚焦在：专业用户（科研团队）、封闭环境（实验室等）、单机器人、无实时性要求等。安全不在设计目标内。

ROS 1.0架构核心是基于message 的松耦合、分布式架构。核心概念包括：

【Node】执行特定任务的进程。一个可执行程序可以创建一个或多个node

【Master】特殊node，提供全局管理功能和服务，如参数服务、node查找、消息注册等

【Message】node之间的通信消息体，类似OS消息概念

【Topic】消息发布和接收的载体，publish-subscribe机制，异步通信

【Services】另一种基于消息的通信机制，request-reply机制，同步通信

2）ROS2.0架构

随着ROS 1.0和各种机器人产品应用推广，涌现了新的ROS需求，如多机器人支持、嵌入式平台支持、实时性需求、商用产品质量、开放环境等。同时开源社区也出现众多可借鉴的技术，如DDS（Data Distribution Service）数据分发服务。在上述背景下，ROS重新设计开发了2.0版本。

ROS 2.0相比ROS 1.0的主要差异点可参考下图，主要在于 ：

1）新特性：多机器人系统支持、良好的通信实时性、商用级代码质量、嵌入式平台支持

2）取消master节点，实现“去中心化”

3）引入DDS中间件，替换ROS 1.0自研消息通信机制

4）支持多种Host OS平台，如Linux、Windows、Mac、RTOS

5）安全，DDS协议有5大安全标准（下图Plugin），ROS 2利用DDS 安全特性解决了身份认证、加密通信、访问控制等已知风险

3）ROS系统搭建

ROS作为中间件，需运行在Host OS之上。当前官方支持Host有Ubuntu Linux、Windows、macOS。以Ubuntu为例，ROS支持apt安装和源码安装两种方式，大家可参考安装并运行demo体验ROS机制。业界也有更丰富的机器人仿真环境，如TurtleBot3 Simulation，如感兴趣可自行参考。

apt安装参考链接

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Linux-Install-Debians.html）

源码安装参考链接

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Linux-Development-Setup.html

二、ROS机器人安全研究

1、ROS机器人安全研究阶段

机器人系统是一种Cyber-Physical System（信息物理系统），特点是网络领域的威胁攻击最终可能影响到物理世界安全。我们回顾业界机器人安全研究文章（见下图），将其分为三个阶段：

1）第一阶段，2008-2012年ROS发展初期，研究对象相对零散具体，表现在对特定机器人应用场景的威胁分析，比如救援机器人（Rescue Robot）、家用机器人（Household Robots）、远距医疗机器人（Telesurgical Robot）、无人机（Unmanned Aerial Vehicle）等。风险分析主要聚焦在远程通信和控制安全，如高效远程认证、远距医疗ITP（Interoperable Telesurgery Protocol）协议等；另外也有相对综合性的分析，如对家用机器人和无人机产品的系统级安全和隐私分析。这些研究侧面反映了当时机器人缺乏统一底层框架、缺乏通用远程架构的情况。

（机器人ROS安全研究回顾）

2）第二阶段，2013-2017年ROS 1.0发展成熟期，涌现了大量面向ROS机器人的安全分析和方案，相比第一阶段，研究对象更聚焦ROS框架，同时呈现许多新特征。具体如下：

2012年Defcon@20会议现场，研究者举办了一个针对ROS小车的攻击测试，结果发表在2013年《A preliminary cyber-physical security assessment of the Robot Operating System (ROS)》论文中。测试显示，攻击者可成功发送指令控制小车，同时也出现了摄像头功能失效、本地控制主机硬盘错误等无法分辨是攻击还是软件异常的情况。一方面验证了ROS系统已知安全风险(如无身份认证、明文通信等)，一方面也反映了Cyber-Physical系统的复杂性。下图是该测试小车、软件架构、现场部署环境。

（图片引自上述论文）

该测试和论文成果开启了对ROS的安全研究热潮，并呈现出新趋势：从对单一机器人场景到共性安全问题分析、从对特定机器人架构到对通用ROS框架分析、从ROS Application-level应用层方案到ROS框架通信层（Communication Channel）、从通信安全到系统访问控制、从安全特性到安全性能评估、从ROS框架安全到机器人全系统安全。

在这些分析过程中，ROS 1.0框架主要安全风险充分暴露：匿名通信无身份认证、消息明文传输、缺少访问控制等。ROS 1.0安全风险是有根源的，因为ROS 1.0设计之初就没有将安全作为目标和需求。关于这点，Open Robotics的CEO Brian Gerkey在2016年 ROS-Industrial Conference有过如下表述“If you claim that you've found a security hole in ROS 1, you're lying; there is no security”。

（图片引自ROS Answers论坛和ROS-Industrial Conference2016材料）

在此阶段，也涌现了多个针对ROS 1.0主要风险的安全方案，如roauth、ROSRV、SROS等。方案详情我们将在下篇文章中发布。

2017年《The Role of Security in Human-Robot Shared Environments A Case Study in ROS-based Surveillance Robots》文章是一次综合考虑风险和消除方案、定制化安全（如多机器人通信协同）需求、全系统设计的尝试。

（图中为上述论文STOP R&D项目综合安全分析和消除方案）

3）第三阶段，2018年后ROS 2.0发展期，随着2.0架构升级和DDS集成，安全研究呈现两个特点，一是研究对象从ROS 1.0过度到ROS 2.0，二是对安全方案性能的分析。

首先，ROS 2.0采用DDS替换了ROS 1.0自研的publish-subscribe通信机制。而DDS本身有Security安全协议规范，因此ROS 2.0安全主要基于DDS-Security。ROS 2.0中DDS-Security默认不使能，使能DDS-Security需打开配置并重新编译。

《Robot Operating System 2: The need for a holistic security approach to robotic architectures》综合分析了ROS2系统的安全风险，并针对DDS-Security使能和安全配置项（如governance policy）对性能影响进行了定性分析。

也有对具体性能的定量分析——如《Message encryption in robot operating system: Collateral effects of hardening mobile robots》继承2016年性能分析文章，评估了3种算法（3DES、AES、Blowfish）对不同类型消息加密后的性能（时延、吞吐量）、系统（网络负载增量、CPU占用率、电池损耗）的影响，提出了针对不同消息类型，有策略的选择加密算法的观点。《Security and Performance Considerations in ROS 2: A Balancing Act》针对ROS2使能DDS-Security进行了深度分析，对比了ROS 2、ROS 2 + DDS Security Enable、ROS 2 + VPN三种场景下通信性能指标，结果显示使能DDS-Security时性能均有不同程度劣化。

上述针对ROS 2+DDS的定性和定量分析，都显示使能DDS-Security安全后性能下降比较严重。但同时也应该注意到，ROS 2+DDS-Security实际是可以根据安全需求进行精细化配置的，性能调优有较大空间。

2、ROS威胁建模

在业界关于机器人系统安全研究基础上，ROS社区创建了ROS2 Threat Model威胁分析模型，对基于ROS 2的机器人系统，进行了全方位的威胁建模，采用了业界标准的STRIDE和DREAD分析方法，定义系统元素并绘制数据流图，再对各元素进行威胁分析、制定风险消除方案。分析维度全面，可归纳概括有：内外部通信、远程控制/应用接口、主机系统和内核、端侧数据存储、云服务和云存储、云-端通信服务等。

下图是ROS 2系统通用STRIDE数据流图。

ROS2通用威胁建模

https://design.ros2.org/articles/ros2_threat_model.html

（图片来源为ROS2通用STRIDE威胁建模分析）

实际上针对具体产品，由于通信方式、业务功能、云-端服务部署等差异，数据流图可能要复杂的多，需要具体分析，大家可参考Turtlebot3的威胁分析。

Turtlebot3产品威胁建模

https://design.ros2.org/articles/ros2_threat_model/ROS2_Application.png

3、ROS安全设计

在上述安全研究和威胁建模分析过程中，业界对ROS安全方案设计主要有两种思路：

一种是网络隔离，即利用专网、VPN、防火墙等手段，构建ROS网络隔离区，缩小风险面。

另一种是基于ROS框架进行安全加固，代表有前文提到的ROS 1.0阶段的rosauth、ROSRV、SROS等、以及ROS 2.0阶段的SROS2。

本期对于ROS背景及安全研究的介绍就到这里，如有兴趣大家可留言探讨，在下期当中，京东安全将对于ROS的安全方案详情以及未来的安全趋势同大家进行分享，感谢关注！

（本文原创自京东星辰安全实验室，转载请注明出处）

京东星辰安全实验室(Dawn Security Lab, JD.com)是京东安全旗下研究团队，专注于基础系统、应用和泛IoT领域前沿安全技术探索和产品建设，目前研究方向有操作系统和应用安全、隐私保护、泛IoT安全（如机器人ROS安全、物联网设备安全）等。