点击上方蓝字谈思实验室
获取更多汽车网络安全资讯
如下图所示是嵌入式系统启动流程图，图中红色的数字圆点表示启动的先后顺序。主要分为4个阶段，分别是第一阶段 bootloader，第二阶段uboot，第三阶段内核启动，第四阶段app启动。
bootloader阶段
主要完成第一阶段系统的引导和初始化工作，包括序号1~3。系统上电后，首先是cpu开始工作，此时引导程序（通常是汇编代码）从ROM被加载到RAM 中，对cpu的寄存器初始化，启动核0，如果是核1或者其他核则处于休眠状态，等待核0在内核启动正常后通过中断或者事件将其唤醒（图中10的位置）。接下来就是完成flash和ddr初始化，为后面从flash加载bin文件，在DDR中运行程序提供基本环境，一般情况下都是从flash为0的位置，将flash中的bootloader镜像文件加载到RAM或DDR中，该引导程序最终将uboot从flash复制到DDR中，然后交接给uboot进行下一步处理。
uboot阶段
首先对dram，flash，串口进行检查，保障uboot的运行环境是ok的，同时为linux分配内存空间；接下来初始化网络配置，包括mac地址的设置、通信端口的工作模式设置，可以让用户通过网络加载程序；最后将linux从flash中复制到内存中，linux镜像文件中包含内核、文件系统和设备管理树(FDT)三个基本组件，uboot会根据设备管理树定义的信息进行检查，然后依次加载到内存中 。包括序号4~5，这个阶段最后将linux加载后，就可以交接给内核进行操作。
内核启动阶段
主要负责创建进程、绑定进程、划分内存、唤醒核1、加载文件系统等基本工作，包括序号6~13。首先会生成一个初始init0进程，后续创建的所有进程都是从该进程中产生，该进程还负责对内存和虚拟内存进行划分，然后vfork出一个主核进程，绑定到核0上，接下来由cpu主核（核0）唤醒其他的核，从init进程vfork出副核进程，并将该进程绑定到核1上，最后是基于设备管理树完成对系统中其他设备的初始化。
app启动阶段
这一阶段主要对各类app应用进行初始化，如文中以通信设备为例，此处主要完成对转发芯片的初始化，会涉及一些基础转发表项的初始配置，端口和各种通信总线的初始化。接下来会初始化中间件，中间件是作为应用程序和操作系统之间的桥梁，向下屏蔽操作系统的差异，向上为应用程序提供平台化的技术支持；最后就是各种应用程序的初始化了，包括各种特性的初始化，心跳信息，单板信息，版本信息等等。日常工作中，最容易出问题的地方其实都是在app的启动阶段，这部分才是最应该做一个详尽的图出来，后续笔者有了具体的项目案例后将会补充该图例。
转自：
https://blog.csdn.net/linus_ben/article/details/122709705
来源：混说Linux
码上报名
2023第六届无人驾驶及智能驾舱中国峰会，5月11-12日，上海
码上报名
AutoSec 7周年年会暨中国汽车网络安全与数据安全合规峰会，5月11-12日，上海
更多文章
会员权益: (点击可进入)谈思实验室VIP会员
END
微信入群
谈思实验室专注智能汽车信息安全、预期功能安全、自动驾驶、以太网等汽车创新技术，为汽车行业提供最优质的学习交流服务，并依托强大的产业及专家资源，致力于打造汽车产业一流高效的商务平台。
每年谈思实验室举办数十场线上线下品牌活动，拥有数十个智能汽车创新技术的精品专题社群，覆盖BMW、Daimler、PSA、Audi、Volvo、Nissan、广汽、一汽、上汽、蔚来等近百家国内国际领先的汽车厂商专家，已经服务上万名智能汽车行业上下游产业链从业者。专属社群有：信息安全、功能安全、自动驾驶、TARA、渗透测试、SOTIF、WP.29、以太网、物联网安全等，现专题社群仍然开放，入满即止。
扫描二维码添加微信，根据提示，可以进入有意向的专题交流群，享受最新资讯及与业内专家互动机会。
谈思实验室，为汽车科技赋能，推动产业创新发展！